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发布日期:2021-03-06来源:东莞智赢
代码 | 文字描述 | 含义 | 排查方法 |
r4 | A/BLineBreak | 编码器反馈断线 | 1. 检查编码器读数头工作状态。 2. 检测编码器延长线是否断线。 3. 检查驱动器C4接口是否虚接。 4. 驱动器上电首次报警,升级驱动器固件。 5. 三协磁栅有可能是供电不稳导致,L1C,L2C接入线滤波器。 |
r20 | Feedback Communication Error | 非断线造成的问题,如Tamagawa Encoder 17-bit ABS Single turn由于Tamagawa Battery Low-Voltage可以造成通讯错误。 | 1. 检查驱动器反馈配置参数。 2. 检查编码器接线是否断线。 3. 检查读数头与编码器安装是否正常。 |
r25 | Pulse & Direction Input Line Break | 脉冲加方向(P&D)控制线断线。 | 1. 检查上位机脉冲与方向差分信号是否正常,正常用万用表测量差分信号之间的电压为2.5V以上。 2. 终端输入Ignorepdlb=1,可以屏蔽此报警。 3. 数字地未共地。短接驱动器的数字地与控制器数字地。 |
r29 | Absolute Encoder Battery Low- Voltage | 绝对式编码器电池电压过低。 | 1. 对于Tamagawa多圈绝对式编码器,当发生此故障后,终端输入TMTURNRESET指令来清除。 |
r27 | Motor Phases Disconnected | 电机动力线断相(缺相),或者电机动力线未插入驱动器 | 1. 检查马达动力延长线是否断线。 2. 检查动子线圈是否断相。 |
r37 | Encoder Phase Error | 编码器相位故障 | 1. 更换编码器读数头。 2. 检查读数头与编码器反馈栅尺是否正常(通过读数头灯光)。 3. 驱动器电源输入增加滤波器、编码器延长线、动力延长线增加磁环。检查驱动器PE接线。 4. 更换驱动器。 |
n(小写) | STO Fault | no STO(STO没有短接) | 1. “n”静态:驱动器disabled状态下STO断线; 2.“n”闪烁:驱动器enabled状态下STO断线。 3. 检查P1插头是否正确连接 |
j(闪烁) | Velocity Over- Speed Exceeded | 超速:超过VLIM值的1.2倍 | 1. 增大用户速度限制VLIM值。 2. 减小上位机速度指令。 |
j1 | Exceeded Maximum Position Error | 位置误差(PE)超出其最大限制(PEMAX) | 1. 重新确认电机,寻找相位角。 2. 降低上位机加速度指令。 3. 增加pemax。 |
L1 | Hardware positive limit switch is open | 到达限位 | 1. 检查限位开关是否感应到。 2. 检查限位开关是否是常闭信号。 |
L2 | Hardware negative limit switch is open | 达到另一侧限位 | |
P(大写) | Over-Current | 驱动器输出(电机侧)过流。 | 1. 检查电机接线是否有短路;检查电流环是否有过大的超调量。 2. 断电重启驱动器重新确认电机。 3. 更换驱动器。 |
-1 | Not Configured | 需要config。 | 1. 驱动器未配置电机参数。 |
-5 | Motor Setup Failed | MOTORSETUP执行失败。 | 1. 确认电机、反馈的参数后,重新确认电机。 |
o(闪烁) | Over-Voltage | 母线电压过高。 | 1. 降低运行速度与加速度。 2. 增加再生放电电阻。 |
H | Motor Over- Temperature | 电机过温(过热)。记忆方法:“H”代表“heat”(热)。 | 1. 终端输入THERMODE = 3,配置后保存参数。 |
F1 | Drive Foldback | 驱动器折返故障。折返电流(IFOLD)低于设定的Fault故障值。 | 1. 驱动器过载。驱动器功率可能不足,更换大功率的驱动器。 2. 降低运行速度与加速度。 |
F2 | Motor Foldback | 电机折返故障。折返电流(MIFOLD)低于设定的Fault故障值。 | 1. 调整折返电流参数。 2. 降低运行速度与加速度。 3. 减小马达运行负载。 |
Fb1 | Fieldbus – Target position exceeds velocity limit | CANopen或EtherCAT总线模式下超速。 | 1. 检查驱动器的总线模式下运动单位(即PNUM和PDEN)设置。 2. 降低上位机运行速度。 3. 提高驱动器限速。(改大VLIM) |
Fb3 | EtherCAT – Cable disconnected | EtherCAT总线模式下,无网络连接。 | 1. 当EtherCAT控制器重新启动时,也会报此故障。 2. EtherCAT重新组网 3. 电柜网线断开。 |
Fb4 | Fieldbus target command lost | EtherCAT没有接收到指令,CSP模式中,607A的位置为更新。 | 1. 控制器指令未发送,可能原因有控制器EtherCAT组网未成功或者控制器断电. |
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